一、PID数字控制器的基本结构及算法
　　1. PID数字控制器的基本结构
　　PID控制 PID控制兼有比例、积分和微分三种基本控制规律的优点，可使系统的稳态和动态性能以及系统的稳定性都得到改善，因而应用最为广泛。其控制规律如下：
　　
　　2. PID数字控制器的程序算法
　　3. PID控制规律的脉冲传递函数形式
　二、 PID数字控制器的参数设定
　　常用参数确定方法：
　　1. 用逐步逼近法确定PID参数
　　1）首先只整定比例部分。
　　2）如果在比例控制的情况下静差达不到设计要求，则需加进积分环节。
　　3）若使用PI调节器控制消除了静差，而动态性能反复调整仍不能满意，则可加入微分环节，构成PID控制。
　　2. 简易工程法确定PID参数
　　1）扩充临界比例度法
　　2)扩充响应曲线法
　三、采样周期的选择
　　1.系统给定值变化频率较高时，采样频率也应取得较高，以使给定值的变化得到迅速响应。
　　2.如果被控对象是缓慢变化的热工或化工过程时，采样周期可以取得大些，当被控对象是快速系统时，采样周期可以取得较小。
　　3.当执行机构惯性较大时，采样周期可取得大些。
　　4.系统中控制回路数较多时，考虑到控制程序的执行时间，应取较大的采样周期。