由于采样开关的配置不同，因此闭环离散系统没有统一的结构形式。下面是一种常见的结构形式。
　　　　
　　　　　　　　　　　图 1 闭环离散系统常见结构形式
　　与连续系统相似
　　　　　　　　　　(1)
　　取采样信号的z变换，得
　　　　　　　　　　　(2)
　　整理得
　　　　　　　　　　　　　　(3)
　　因
　　　　　　　　　　　　　　　　　　(4)
　　故有闭环脉冲传递函数为
　　　　　　　　　　　　(5)
　　另外，还有误差脉冲传递函数为
　　　　　　　　　　(6)
　　需要指出的是闭环系统的脉冲传递函数不能简单地从连续系统的闭环传递函数求z变换得来，即