对于直流无刷电机换向引起的转矩波动，诸多文献进行了分析和论述。例如，采用电流滞环控制方式，使不换向绕组的电流不变，从而使换向引起的转矩波动为零。即使控制不换向绕组的电流为恒定值，由于相感应电动势波形斜边的影响，同样会产生换向转矩波动。换向转矩波动是换向时电机Y接绕组中性点电位突变造成的，可采用120°导通区间内后60°斩波的控制方法，以减小换向转矩波动，并且准推导出了斩波占空比的计算公式，还研究了4种PWM斩波模式对换向转矩波动的影响,并给出各种模式下的最佳斩波占空比，这些均以理想梯形波(平顶宽度为120°电角度)相感应电动势为例进行分析讨论，但实际电机中由于永磁磁极的边缘效应、齿槽结构以及电机绕组的连接方式等因素的影响，电机相绕组的感应电动势并不是理想的梯形波，若以理想梯形波感应电动势为基础讨论换向转矩会带来一定偏差。

目前，方波气隙磁场的永磁直流无刷电机应用十分广泛，换向转矩波动对电机的性能影响较大。