人们通过对PID控制理论的认识和长期人工操作经验的总结，可知PID参数应依据以下几点来适应无刷驱动器系统的动态过程。

①在无刷驱动器偏差比较大时，为使尽快消除偏差，提高响应速度，同时为了避免系统响应出现超调，Kp取大值，Ki取零；在偏差比较小时，为继续减小偏差，并防止超调过大、产生振荡、稳定性变坏，Kp的取值要减小，Ki取小值；在偏差很小时，为消除静态误差，克服超调，使系统尽快稳定，Kp的取值继续减小，Ki值不变或稍取大。

②当偏差与偏差变化率同号时，被控量是朝偏离既定值方向变化。因此，当被

控量接近定值时，反号的比例作用阻碍积分作用，避免积分超调及随之而来的振荡，有利于控制；而当被控量远未接近各定值并向定值变化时，则由于这两项反向，将会减慢控制过程。在偏差比较大，偏差变化率与偏差异号时，Kp值取零或负值，以加快控制的动态过程。

③无刷驱动器偏差变化率的大小表明偏差变化的速率。ek-ek-1越大，Kp取值越小，Ki取值越大，反之亦然。同时，要结合偏差大小来考虑。

④微分作用可改善系统的动态特性，阻止偏差的变化，有助于减小超调量、消除

振荡，缩短调节时间ts，允许加大Kp，使系统稳态误差减小，提高控制精度，以达到满意的控制效果。所以，在ek比较大时，Kd取零，实行PI控制；在ek比较小时，Kd取一正值，实行无刷驱动器PID控制。